产品:8
发那科机器人
一、安川机器人摆焊功能是在弧焊时，焊炬面对焊接方向以特定角度周期性左右摇摆进行焊接，由此增大焊道宽度用来提高焊接强度的1种方法。此外，通过电弧传感器功能(见第20章) - -边跟随焊接线-边进行焊接时，需要伴随摆焊动作的焊接。本章的说明如下所示。通过参阅摆焊指令、摆焊条件这两节就可执行摆焊动作，但是希望进行更加详细的摆焊设置时，也请参阅其他章节。摆焊指令，是使得机器人执行摆焊动作的必要指令。在执行摆焊开始指令、摆焊结束指令之间所示教的动作语句时，执行摆焊动作。-旦根据摆焊 开始指令执行摆焊动作后，直至执行摆焊结束指令为止，-直继续摆焊动作。Weave (模式) | i ]指令
Weave (模式) [Hz, mm, sec, sec ]指令
Weave End指令
Weave End[i ]指令
二、正弦型摆焊，弧焊中标准的摆焊模式。可以与电弧传感器、多层焊接功能进行组合使用。
三、正弦2型摆焊，动作与正弦型摆焊相同。可以在高频率(一般为5Hz以上)下进行摆焊动作，动作控制方式与正弦型摆焊不同。通常，请与后述的振子型摆焊组合使用。
四、圆型摆焊，边描绘圆一边前进的摆焊模式。主要在搭接接头和具有较大的盖帽的焊接中使用。
五、8字型摆焊，一边描绘8字一边前进的摆焊模式。主要在厚板的焊接和表面/外装精磨、提高强度等目的中使用。
六、L型摆焊，主要在角焊接和V坡口的焊接中使用。为了与接头相对应，需要在进行摆焊坐标系和仰角的设置后使用。
七、Weave (模式)[ i ]，Weave (模式) []指令，是根据预先设定好的摆焊条件，以指定模式开始摆焊的指令。有关摆焊条件
八、Weave (模式) [ Hz, mm, sec, sec ]指令，在指令中直接指定进行摆焊时的条件即频率、振幅、右停留、左停留时间
后开始摆焊。有关摆焊的各条件。
九、摆焊指令的示教
1将光标指向“End”(结束)。
2按下F1“指令”。显示控制指令的一览。
3选择下一页的“摆焊”。以下，示教用于控制摆焊的摆焊开始指令。
4显示摆焊指令的一览。选择希望使用的摆焊模式的指令。
5在TP程序中追加所选择的指令。在[ ]内输入摆焊条件编号。
6基于寄存器的间接指定时，按下F1“R寄存器”。, 在[ ]内输入寄存器编号。
7直接输入摆焊条件的数值时，按下F3“数值”。然后输入各参数。
8在对为进行摆焊动作的动作指令进行示教后，反复步骤1~3后，在步骤4中选择WeaveEnd指令并进行示教。